机器人抓取是如何控制的

发表时间:2019-07-04 15:21

  什么是机器人抓取,机器人抓取是如何控制的,主要有这三个问题:

  1、怎么样去抓

  很多时候,机器人抓取是一个很好的最小研究例子(minimal example),来支撑各个方向的研究。其次,机器人抓取中的研究内容,特别是灵巧性和交互性,能够对其他很多相关的研究起到作用。

  2、怎么样去控制

  这个问题就是研究力控,包括手指末端的力控,触觉控制等,刚度控制,阻抗控制等等。很长一段时间,大家都在试图计算什么样的手指抓取力才是最优的。将一个非线性优化问题转化成一个线性矩阵不等式问题,基本在几十毫秒左右可以得到优化结果。

  3、怎么样去操作

  其中最后一个问题关于灵巧操作,已经很多年没有什么好的进展了,现在也很少有人去碰这个问题了。现实世界有太多的不确定性,因为不确定性,我们在抓取中用到的模型基本上都是不准确的,甚至是错的。而我们又没有足够好的传感器,可以实时给我们反馈真实的状态。更糟糕的是,我们连一个好点的手也没用,很难准确的去控制机器人手到我们想要的状态。未来很长一段时间,怎么样处理这些不确定性,将会是机器人抓取的一个热点方向。


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