抓取机器人是通过什么来进行检测识别的

发表时间:2019-06-25 10:45

  抓取机器人是通过传感器来进行物体识别和检测的,在进行检测的时候,抓取机器人视觉领域是和计算机有一定的联系的,所以抓取机器人视觉感知很重要。

  抓取机器人视觉主要分为这几个内容:

  物体识别(Object Recognition):在图像中检测到物体类型等,这跟 CV 的研究有很大一部分交叉;

  位姿估计(Pose Estimation):计算出物体在摄像机坐标系下的位置和姿态,对于机器人而言,需要抓取东西,不仅要知道这是什么,也需要知道它具体在哪里;

抓取机器人.jpg

  相机标定(Camera Calibration):因为上面做的只是计算了物体在相机坐标系下的坐标,我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态,这样才可以将物体位姿转换到机器人位姿。


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